Ce modèle s’inscrit dans la longue tradition des montres de poche Audemars Piguet, qui trouve ses racines au XIX^e siècle. Durant les années 1960 et 1970, de nombreuses variations de montres extraplates ont été créées en très petites séries, parfois rondes mais souvent polygonales, hexagonales, et même octogonales. Le modèle 5691 (renommé 35691 en 1984-85) est le premier qui interprète la Royal Oak en montre de poche.

Les huit vis hexagonales non traversantes ponctuent la lunette mais également les maillons de la chainette. À noter que les aiguilles glaive et les index sont dépourvus de matière luminescente.

Les archives mentionnent un lancement en 1979, mais les Registres d’Établissage indiquent que les quelque 116 exemplaires produits ont été vendus entre 1980 et 1982.

Le modèle 5691 figure au catalogue Audemars Piguet en 1981, de même que sa déclinaison sertie 5709. Trois autres variantes apparaissent également dans les archives : cadran plein 5745 (1981) et squelettes 5710 (1981) et 5746 (1983). Dans les années 1990, une nouvelle génération de Royal Oak de poche leur succède, d’un diamètre de 48 mm. Certains exemplaires sont également dotés du calibre 5020 (35797, 35798 et 35801) alors que d’autres accueillent le 5025 (35796, 35800). Le 25729 (1993) y ajoute une cadrature de calendrier perpétuel.

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